Puoi tradurre res publica con repubblica oppure Stato, a seconda del contesto storico. Mi spiego: se si parla del periodo imperiale (ad esempio del periodo traianeo oppure neroniano), dovrai tradurre con Stato, dato che la forma statale non era certo quella repubblicana che vigeva prima di Augusto.
Per quanto riguarda civitas, con tale parola si intende un consesso organizzato di cittadini, quindi si può tradurre tranquillamente con il termine cittadinanza.